ev3dev: C für EV3

NXC, C/C++, Lejos, pbLua, RobotC...

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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon Ziz » 10. Mai 2015 11:09

HaWe hat geschrieben:
Ich habe den Thread jetzt nur überflogen (lies: Die Bildchen angeguckt), aber es erstaunt mich, dass du einerseits solch komplexen Netze programmierst, aber andererseits auf Windows XP + Daisy Chaining + "Alles muss erklickbar und automatisch sein" pochst. O_o


das ist kein Widerspruch, sondern genau der Grund, warum es funktioniert:

Nachdem ich 15 Jahre NQC und NXC (und 10 Jahre vorher Fischertechnik mit Turbo-C und -Pascal ) verwendet habe, konnte ich den Umgang mit Arduinos und Sketch/Wiring innerhalb von 4 Monaten lernen, weil alles so intuitiv einfach geht.
Ich konnte mich aufs Programmieren meiner Algorithmen konzentrieren, ohne mich mit verwurstelten OS-, IDE- und API-Problemen herumschlagen zu müssen.

Erinnere dich mal ein wenig zurück: Der Ev3 kam vor etwa 2-3 Jahren heraus.
Welche nennenswerten Projekte wurden seitdem mit dem EV3 per Text-Progammierung von Nicht-Profis gemacht?
(ich meine Dinge, die über die bekannten NXC-Projekte wie Linefollower mal ein wenig hinausgingen...)
Ich kenne kein einziges.
Selbst David Gilday's EV3 Mindcuber basiert auf Bildchen-Programmierung, und es gab ihn ja bereits für NXC/NXT !

Und welche nennenswerten Projekte wurden seitdem oder kurz vorher mit dem NXT per nxtOSEK-Progammierung gemacht?
(unser Martin0x5E mal außen vor -) ich kenne kein einziges.

Warum wohl?

Ich wage die Prophezeiung:
Wenn sich ev3dev nicht auf das Programmierniveau von ev3Basic und NXC begibt (per Installation, IDE und API), dann wird es selber "runter stürzen wie ein bleierner Zeppelin" - genau wie nxtOSEK.

Keine Ahnung, ich habe den EV3 erst seit einem Jahr, habe daran ein bisschen rumgefummelt, dann kamen andere Projekte dazwischen und nun arbeite ich erst seit einigen Monaten mit ev3dev - und auch da wurde ich wieder von anderen Projekte unterbrochen.
Ich habe keine Ahnung von der Szene, von den Projekten und erst Recht nicht davon, was sie benutzen. Um ehrlich zu sein, fiel es mir schwer überhaupt eine Art Szene zu finden. Es gibt dieses Board hier und scheinbar noch ein englischsprachiges Äquivalent, aber die Aktivität dort ist noch geringer. Okay, um fair zu sein: Ohne dich, HaWe, wäre hier wohl auch tote Hose. Das offizielle Lego board ist grausig.

Ich habe die letzten Jahre ab und zu Bruchstücke von Lego Mindstorms mitbekommen, meine Fakultät hat sich vor ein paar Jahren NXT Bricks zugelegt, damit Studienanfänger in C oder Java Lego Robotern programmieren können. Aber das ist ja wieder nur der tausendste Line Follower. Der braucht weder EV3 noch ev3dev. Richtig interessant, finde ich die Lego Sumo Challenge. Ich trommel ein wenig in meiner Umgebung (da gibt es einige mit Mindstorms ;) ), ob man nicht mal privat so etwas organisieren könnten. Für offizielle Wettbewerbe bin ich wohl etwas zu alt. Aber ich denke hier ist schnelle und zielgerichtete Reaktion gefragt, wenn man den anderen Roboter hinwegfegen will.

Ich kann dir also keine Reflexion oder gar Prognose für die Lego Mindstorms Szene bringen. Ich weiß auch nicht, ob und wie man das verändern kann. Ich weiß nicht mal, ob ich das will. Lego scheint mit dem EV3 brick mehr Erfolg zu haben, als du denkst. Es geht ja auch viel um Schulen und Universitäten. Ich behaupte die meisten Kinder (!) kommen weder bei NXT noch bei EV3 über die grafische Programmierung hinaus.

Ich selbst jedenfalls bin sehr zufrieden mit dem EV3 brick. Ich habe die Wahl zwischen der Originalfirmware, die offen für meine Bedürfnisse wäre oder ev3dev, was mir noch einen Zacken besser gefällt. Ich kann einfach auf die Hardware zugreifen und hoffentlich etwas Wissen in Robotik aneignen ohne selbst Löten zu müssen. Ich habe hier extra Lego Technik Ketten ersteigert, um noch mehr Spaß zu haben. D.h. demnächst werde ich eh mehr die Untiefen des optimalen Kettenfahrzeugbaus erkunden und weniger, wie ich die dann dazu bringe was verdammt cooles zu machen. ;)

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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon HaWe » 10. Mai 2015 11:19

jap, ich gebe dir absolut Recht, was die EV3-Verbreitung mit seiner GUI angeht.
Nur: Als es noch den NXT mit NXC gab, war hier richtig viel los.
(Sicher kann man komplexen Text-Code auch besser posten als überlebensgroße Wandmalereien...)

Aber seit dem EV3 ist es tote Hose, völlig richtig.
Und wieder schließt sich der Kreis:
warum wohl?
Gruß,
HaWe
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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon Ziz » 10. Mai 2015 12:12

HaWe hat geschrieben:jap, ich gebe dir absolut Recht, was die EV3-Verbreitung mit seiner GUI angeht.
Nur: Als es noch den NXT mit NXC gab, war hier richtig viel los.
(Sicher kann man komplexen Text-Code auch besser posten als überlebensgroße Wandmalereien...)

Aber seit dem EV3 ist es tote Hose, völlig richtig.
Und wieder schließt sich der Kreis:
warum wohl?

Ich weiß, worauf du hinaus willst. Aber das hat mit dem Linux auf dem EV3 nichts zu tun. Es hat sich einfach niemand die Mühe gemacht eine IDE dafür zu schreiben oder eine vorhandene ordentlich anzupassen. Die Arbeit für den NXT eine IDE + Compiler zu basteln ist genauso groß, wenn nicht sogar größer als für den EV3, gerade für die originale Firmware. Es wäre auch ohne weiteres möglich eine wie von dir vorgeschlagene einfache Bibliothek für die Original Firmware zu schreiben (habe damit ja sogar mal angefangen), die dann ein Compiler und eine IDE nutzen. Es müsste halt jemand machen. Die Frage ist: Wieso hat sich niemand die Mühe gemacht? Vielleicht ist das Thema für die großen Entwickler einfach durch. NXT als Spielzeug okay, aber für mehr dann doch lieber was anderes? Vielleicht ist der Schritt von NXT zu EV3 einfach zu klein gewesen im Vergleich von RCT zu NXT? Vielleicht hätte Lego weniger in die Leistung und mehr in einen günstigen Preis gehen sollen? Man kann nur spekulieren. Mit Linux hat das aber alles nichts zu tun. Linux ist eine Möglichkeit, die man ignorieren kann. Das ist wie mit Androidhandys. Da werkelt auch irgendwie ein Linux im Hintergrund, das interessiert aber niemaden. Keiner öffnet ein eine Kommandazeile auf seinem Handy (wobei das durchaus geht)!

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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon HaWe » 10. Mai 2015 12:43

ich gebe nicht Linux die "Schuld", weil man es als OS benutzt.
Die FW-Basis, auf der man für den ARM7 (NXT) oder den ARM Cortex M3 (Due) programmiert, ist auch nicht transparenter.
Auch nicht die Original-Lego-Linux-FW für den ARM9 (EV3).
Aber: man hat in allen 3 Fällen als End-User damit nichts zu tun, und das ist es , worauf es ankommt.

Ich würde dir nun sicher extrem gerne helfen, etwas wie BCC/GCC für Debian auf die Beine zu stellen, nur:
ich kann weder OpenPascal (für BCC)
noch kann ich C++ (für was auch immer)
noch kann ich Eclipse (um erstmal überhaupt eine IDE-Basis zu haben)
noch kann ich makefile
noch kann ich ssh, noch putty, noch telnet, noch irgendwas mit shell und user
noch geht mein rndis gadget...
und daisy-chaining wäre unbedingt erforderlich, denn nur je 4 diekt ansteuerbare IO Ports sind für so ein teures Teil wie den EV3 definitv viel zu wenig.

tja, was bleibt da noch?

Ich kann dir aber sicher gute, erprobte Vorschläge für eine API machen, das meiste findest du aber bereits bei NXC und RobotC.

Wenn du mit dem jetzigen Zustand klar kommst: ich wünsche dir dann wirklich von Herzen viel Spaß und Erfolg, nur eine Community auf dieser Ebene kann ich beim besten Willen nicht erkennen.

Trotzdem: was immer du vorhast: fang an, hab vllt ein wenig dabei im Sinn von dem was ich bereits geschrieben habe (einfache, NXC-ähnliche API-Funktionen, keine Funktions-Romane), und dann veröffentliche es für andere zum nachmachen !
Wenn allerdings irgendwer irgendein wie auch immer geartetes Interesse daran haben sollte, eine Community damit zu erreichen bzw. überhaupt erstmal ins Leben zur rufen, dann verwette ich mein linkes Bein, dass er ohne einen NXC- oder RobotC- ähnlichen Ansatz nichts erreichen wird. :|

Übrigens:
Dave Baum hat seinerzeit (1998 ?) die RCX-FW-Funktionen in C-ähnliche Syntax umgeschrieben und verkapselt, ohne IDE, nur Kommandozeilen (kaum Resonanz)...
Etwas später wurde dafür (ursprünglich in Holland an der Delfts-Universität, IIRC) eine einfache IDE, nämlich das RCX-Control-Center (rcxCC) entwickelt.
Dann wurde beides (NQC + RcxCC) gemeinsam von Dave Baum und John Hansen unter 1 Dach als BricxCC weitergeführt, und damit kam erst der große Durchbruch, der auch den späteren Erfolg von NXC für den NXT ermöglichte.
Es waren also viele Leute an der Erfolgsstory beteiligt (und die basierte auf IDE und API). 8-)
Gruß,
HaWe
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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon bergowitch » 18. Mai 2015 07:52

Hallo,
ich möchte nun auch mal meinen Senf dazu geben.
Ich versuche Schülern in einer AG mit den Robotern einen ersten Einstieg in das programmieren zu ermöglichen. Ich stelle dabei fest, dass der Zugang schwer ist. Arbeitet man mit Anleitungen für die Roboter und der Standardumgebung mit Bildern geht es noch so, leider ist die Arbeit mit Variablen zu umständlich.

Die Frage ist ja: Was macht den EV3 aus? Man könnte ja auch mit einen der diversen Arduino-Bots starten. Die lassen sich alle gut programmieren und z.T. auch erweitern - nur hat man da noch mehr Baustellen, weil man sich auch um (selbst gebaute) Mechanik kümmern müsste und auch sich mit elektrotechnischen Problemen herumschlagen muss. Jedoch ist der Preis recht niedrig.

Ich sehe daher die EV3s als guten Einstieg. Jedoch kann der Brick sehr viel mehr und es wäre schön, wenn man eine ZUGÄNGLICHE Umgebung für den nächsten Schritt hätte. Deshalb bin ich froh, dass es mit EV3-Basic einen leichten Einstieg gibt. :prima: Allerdings denke ich, dass es für größere Projekte nicht ganz so gut geeignet ist. Aber ich werde mich selbst nochmal genauer reinarbeiten.

Was wirklich fehlt ist eine IDE, die einen einfachen Zugang bietet und trotzdem komplexere Projekte gut unterstützt... Und da überzeugen mich alle, die ich getestet habe (zugegeben nicht ausführlich) nicht wirklich. Ich würde mir also eine zugängliche IDE mit Entwicklungspotential für Fortgeschrittene wünschen. Ansonsten bleibt der EV3 unausgelastet und die erfahreneren Tüftler werden auf nicht-Lego-Systeme wechseln, ohne je an die Grenzen des Bricks zu stoßen - und das nur weil der Zugang zu komplex ist. Das wäre schade...

Unter welchem Betriebssystem das ganze läuft ist eigentlich egal. Allerdings denke ich, dass die meisten (SchülerInnen) mit einer modernen WindowsVersion am Besten klar kommen...
Gruß
Stefan

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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon HaWe » 18. Mai 2015 10:09

ja, im Prinzip ja auch meine Worte....
ev3dev wird leider selbst vom Entwickler nicht für Anfänger empfohlen:
David Lechner https://www.facebook.com/groups/legomin ... 22R1%22%7D hat geschrieben: ... Given that Windows XP reached end of life over 1 year ago, I am not going to go to any effort to make it (gemeint ist: der USB-RNDIS driver) work.
...
State of development is unstable (we still break things all the time), so not recommended for beginners in programming yet....


Warum aber immer wieder XP als "end of life" apostrophiert wird, verstehe ich nicht. Es läuft immer noch auf hunderttausenden Computern, die seinerzeit angeschaffte 32-Bit-Software (z.B. Pinnacle Studio, Norton Ghost, RCX-Software, Vision Command) samt Hardware-Treibern (z.B. für USB-Scanner, RS232-Tower, PCI-LPT-Steckkarten) läuft nicht auf 7/64 und würde daher zu hohe Folgeinvestitionskosten verursachen - völliger Quatsch für Normal-User, aber auch für Behörden oder Firmen, die auf Wirtschaftlichkeit achten müssen. XP hingegen ist inzwischen gut geupdated, läuft absolut stabil und braucht mE überhaupt keine weiteren Updates.
Das einzige, wo dieser Gesichtspunkt zählt, sind Netzwerke, bei denen die Datenbank-Server- und Client-Software von den Softwarehäusern mit Tools compiliert werden müssen, die MS zur Verfügung stellt, und für diese Compiler wird ggf. XP als Zielplattform nicht mehr unterstützt. Aber wer keine neue 64bit Software kaufen will oder muss: wen interessiert das sonst?
Mein Win7/64 im Betrieb hingegen läuft absolut unstabil, der Explorer stürzt extrem häufig ab, weder Netmeeting noch Outlook-Express laufen mehr (gar nicht in 7 enthalten und auch nicht portierbar) und man braucht komplizierte XP-VMs dafür mit extrem umständlicher Domain-Anbindung für alle Netzwerk-Ressourcen. Alle fluchen hier nur noch seit der Umstellung XP->7.

Ich selber erhalte aber zuhause von MS noch regelmäßig Virenschutz- Sicherheitsupdates für XP, also GANZ wird XP offenbar selbst in Redmont nicht vergessen... ;)
Gruß,
HaWe
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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon Peter28 » 18. Mai 2015 13:46

Hallo HaWe,
staune, dass Du solche Probleme mit Win7/64 hast. Ich bin damit voll zu frieden. Habe Ende 2012 eine 32Bit-Vers. wegen einiger Software aufgezogen und nie einen Absturz gehabt. Seit einem 3/4 Jahr habe ich im Zuge des Einbaues einer 120-er SSD die 64Bit-Vers. Probiere viel aus und deinstalliere es auch wieder, aber bei einem stabilen booten innerhalb von 60sek. und Internetzugriff nachweiteren 10 habe ich keinerlei Trauer nach XP. Über Nachfolger von Win7 (auf Laptop getestet) lasse ich mich allerdings nicht aus!!!!!!!!!!!!!! :D

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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon HaWe » 18. Mai 2015 13:52

das hängt sicher damit zusammen, dass meine Privat-Computer samt Steckkarten auch schon knapp 10 Jahre alt sind, jede Menge 32-bit Software installiert, jede Menge PCI-Steckkarten und USB-Geräte. Die will ich einfach nicht alle neu kaufen und neu installieren, wahrscheinlich brauche ich sogar ein neues Mainboard für 7/64, weil ich keine aktuellen 7/64 Chipset-Treiber für mein altes habe. Netmeeting und Outlook Express will ich auch keinesfalls missen. Im Betrieb ist die Problematik ähnlich mit älteren Geräten, ein paar Chips und Schnittstellen (Sound, LPT, COM) funktionieren eben jetzt nicht mehr. Da ist es halt so, zuhause will ich mir das aber nicht aufhalsen - jedenfalls nicht wegen ev3dev (Original Lego X3 dagegen läuft ja auch mit XP tadellos!).

Arduino-Software übrigens funktioniert z.B. auch tadellos mit XP, und Arduino nutzt ja auch eine USB-Serial-Verbindung vom PC zum µC (und installieren lässt es sich ebenfalls komplett (!) per 1 (!) Mausklick, nix mit -zig Downloads, SD, Image, RNDIS, ssh, putty, telnet, root, user, Passwort, IP, Eclipse, Plugin,... ! ).

Der Raspi aber z.B. braucht gar keinen PC zum Programmieren, man schließt einfach Maus, Keyboard, ein LAN-Kabel und einen HDMI-Monitor direkt an und programmiert dann direkt auf dem RasPi, z.B. mit Geany als IDE, daher stellt sich hier die XP-Frage also gar nicht. Auf dem RasPi sind allerdings die Bibliotheken und Hardware-Treiber extrem unvollständig, manches kriegt man (ebenfalls) einfach nicht hin, wenn man sich nicht absolut gut mit Linux auskennt, vielleicht geht es auch oft grundsätzlich gar nicht.
Gruß,
HaWe
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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon bergowitch » 18. Mai 2015 19:58

Hallo,
im Prinzip bin ich Deiner Meinung, das ist richtig. Allerdings ist mir das Betriebssystem egal. Je geringer die Anforderungen an den Rechner sind, desto besser. Und es sollte für die Nutzer keine große Umstellung im Handling sein.

Hoffnung macht mir aber das "yet" in Deinem Zitat... :) :)

Schönen Abend
Gruß
Stefan

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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon HaWe » 18. Mai 2015 21:16

ja, sicher darf das OS des PCs nicht die 1. Rolle spielen, im Gegenteil !
Das heißt aber auch, dass man sich nicht erst Win 7-10 neu kaufen MUSS (und den neuen entsprechenden PC dazu) , nur damit man dann den EV3 einfach und vernünftig und ambitioniert programmieren kann.

Aber sind wir ehrlich: auch mit Win 7-10 kann man das bis jetzt nicht, nur scheitert man (bei gleichen Vorraussetzungen, ev3dev betreffend) bei Win 7-10 erst einen Schritt später (...yet...)
Schließlich gibt es ja auch unter Win 7-10 keine ambitionierten Projekte von "ev3dev-Ottonormalprogrammierern", schlimmer noch, momentan ist dies ja sogar (yet, leider) eine contradictio in adiecto. Mit NXC war dies definitiv nicht (niemals!) so.
Gruß,
HaWe
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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon Ziz » 21. Mai 2015 13:05

Irgendwie wird hier einiges zusammengeschmissen.

Erst mal, wieso redest du die ganze Zeit von Win7/64, HaWe? Es gibt doch auch 32 Bit Versionen von Windows 7. Zumindest treibertechnisch könnte das Dinge vereinfachen. Anyway. Das Problem von XP ist, dass Microsoft eine Firma ist, die gerne Geld verdient. An Updates verdient man erstmal gar nichts. Es gibt erweiterten Support für Firmen, aber das kostet halt wieder extra. Windows XP ist nun mal schon älter und alter Code macht keinen Spaß und die Wartung sehr aufwendig. Zöpfe abschneiden hilft da ungemein.

Dass ein XP ohne Updates sicher genug sei, halte ich für ein sehr gefährliches Gerücht. Keine Software ist fehlerfrei. Die ganze Sicherheit besteht darin den Zeitraum zwischen dem Finden und dem Fixen von Sicherheitskritiischen Fehlern minimal zu halten. Wenn sie nicht mehr korrigiert werden, ist ein Windows XP im Internet eine tickende Zeitbombe.

Zu ev3dev: Der David Lechner schließt Anfänger nicht aus Bosheit aus. Das ganze Projekt ist learning by doing für ihn. Gestern erst wurden zwei Änderungen im Treiber eingeführt, die die Version inkompatibel zu den vorherigen Programmen machen (zumindest, wenn sie die LEDs ansprechen oder die Motorpolarität ändern). Das ist jetzt für die Hand voll Nutzer doof, aber auf lange Sicht die bessere Lösung. Früher oder später wird es eine ev3dev Version geben, deren Treiberinterface einfach steht und gut ist. Aber da alle das freiwillig in ihrer Freizeit machen, wird das noch eine Weile dauern.

Übrigens gibt es Pläne den Bytecode für die originale Lego firmware auch unter ev3dev lauffähig zu bekommen. Das hieße dann, dass man zumindest die Programme 1:1 übernehmen kann, aber z.B. von den besseren WLAN Möglichkeiten profitiert.

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Re: ev3dev: C für EV3

Beitragvon HaWe » 21. Mai 2015 13:56

Der Lego Bytecode-Interpreter ist viel zu langsam (egal ob auf Lego Linux oder auf Debian Linux): compilierter C code auf dem EV3 ist 100x schneller.

Lego-X3 läuft auf XP, Arduino Sketch auch, also muss XP reichen.

Außerdem sind ja auch auf Win7 für ev3dev auch dann noch immer keine Anfänger-geeignete IDE vorhanden und auch keine Installationsroutine (setup.exe), die alles, aber auch wirklich ALLES an Installation und Konfiguration erledigt, ja noch nicht mal geplant.

Und daisy-chaining gibt es für ev3dev ja auch nicht.

beim RasPi habe ich
1 HDMI Bildschirm (full HD, True Color) direkt anschließbar
4x USB 2.0 host für keyboard und Maus u.a.m.
RJ45-LAN-Stecker
Composite video
NF-Ausgang
Camera interface (CSI)
Display interface (DSI)
ca. 30 GPIO Pins mit one-wire, 2x I2C (mind. bis 400kHz), SPI, UART
(darüber können weit mehr als 100 Pis oder Arduinos zusätzlich drangehängt werden)
plus eine Windows-ähnliche OS-Oberfläche:
Er ist daher ein wirklich vollständiger kleiner Mini-PC.
Die Installation und Konfiguration macht NOOBS automatisch.

Auf dem mini-EV3 Bildschirmchen kann man aber ja nichts lesen, geschweige denn größere Projekte z.B. mit Geany editieren + debuggen - und eine Maus wie auf dem Pi hat man auf dem EV3 auch nicht.
Gruß,
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