Frage zur Programmierung vom NXT - AG

Mindstorms im Unterricht. Ideen, Vorstellungen

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Beitragvon Beta Rex » 25. Okt 2010 19:07

Ja, das werde ich auch dann als nächstes versuchen, habe es jetzt erst einmal mit dem "an der hinteren Wand ausrichten" versucht, mal sehen, wie er sich dann morgen auf dem Parcour verhält. Wenn das nicht klappt, werde ich natürlich die andere Technik verwenden :D

MfG Beta Rex

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Beitragvon Diphthong » 26. Okt 2010 21:18

Sorry für die Missverständnisse. Ich meinte die hintere Wand.
Es gibt jetzt wieder ein anderes Problem: Gibt es ohne irgendwelche zusätzliche Sensoren die Möglichkeit zu erkennen, ob man auf der Rampe ist? Unser Roboter kommt die Rampe zwar gerade noch hoch, aber oben bleibt er sozusagen im Winkel der Rampe stehen und ragt noch etwas über das wieder gerade Stück hinaus. Das Problem ist, dass die beiden Lichtsensoren in der Luft schwarz erkennen, sodass er immer wieder etwas zurück fährt. Wenn man ein if(beide Sensoren schwarz) OnFwd macht, ist das keine so gute Idee, da er auch im Parcours zweimal schwarz erkennen könnte. Ich hoffe, es ist verständlich, was ich meine!
Danke für Eure Hilfe schonmal im Vorrais und viele Grüße
Diphthong
Zuletzt geändert von Diphthong am 29. Okt 2010 14:44, insgesamt 1-mal geändert.

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Beitragvon Beta Rex » 27. Okt 2010 13:15

Ja, das Problem hatten wir auch damals, da hatten wir erst die Idee die Sensoren beweglich zu machen, das heißt sie sollten sich dem untergrund "anpassen", doch das hatte nicht wirklich funktioniert. Da half es nur einen passenden Wert zwischen der Konstruktion und den Lichwerten zu finden :?

Hatte dann auch endlich funtioniert, ob das auch bei euch klappt, kann ich jetzt nicht sicher sagen, aber man kann ja mal herumprobieren :)

MfG Beta Rex

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Beitragvon robofreak » 27. Okt 2010 16:26

Das Problem hat so ziemlic jedes Rescueteam das ich kenne :)
Wir haben das damals "einfach" mit einem Quecksilberneigungssensor gemacht aber das geht bei lego wegen zu wenig ports wohl nicht :x
Sonst fällt mir auch nur ein die Sensoren tief genug und beweglich aufzuhängen und/oder das ganze mit den lichtwerten zu lösen :roll:
<img src="http://teamandroid.bplaced.net/upload/logo3_small.png" width="150px" border="0px" />

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Beitragvon Diphthong » 27. Okt 2010 20:05

Hallo,
ist dieser Quecksilberneigungssensor ein Eigenbau? Ich glaube eher nicht, oder? Und warum sollten die Ports nicht reichen? Ich könnte mir noch einen Port dazumogeln (http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?t=6082). Und wenn man diesen Sensor kaufen kann, wo kann man ihn kaufen und wieviel kostet er?

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Beitragvon robofreak » 28. Okt 2010 15:08

Wir hatten den hier. Der geht wahrscheinlich auch.
Dein Link zeigt übrigens zum falschen Thread...
<img src="http://teamandroid.bplaced.net/upload/logo3_small.png" width="150px" border="0px" />



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Beitragvon Diphthong » 28. Okt 2010 16:56

Danke für Deine Antwort.
Wie kann man den denn mit den NXT ansteuern? Ich habe bisher noch keine Erfahrung mit Eigenbausensoren für den NXT. Was liefert der denn für einen Wert?
EDIT: Ich habe gerade gesehen, dass dieser Sensor ohne Quecksilber ein Ein/Aus Signal liefert. Dann hat sich das auch fast geklärt. Woher weiß ich denn, welche Drähte bei den Sensoranschlüssen für einen Tastsensor (bzw. Schalter) gedacht sind?

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Beitragvon robofreak » 28. Okt 2010 18:18

Die neueren Sensoren sind alle ohne Quecksilber, der Name hat sich aber eingebürgert :)

Er wird einfach wie ein normaler Taster angeschlossen:
Bild[/img]
<img src="http://teamandroid.bplaced.net/upload/logo3_small.png" width="150px" border="0px" />



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Beitragvon Beta Rex » 28. Okt 2010 18:33

Gut, (misch mich mal auch wieder ein) das ist ja relativ einfach zu bauen, nur wo bekommt man solche NXT-anschlussbuchsen? Oder Kabel aufschneiden? :lol:

MfG Beta Rex

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Beitragvon Diphthong » 28. Okt 2010 18:53

Hallo,
danke für den Schaltplan. Das werde ich in absehbarer Zeit realisieren, dann werde ich mich nochmal melden!
@Beta Rex: Ich habe wirklich die Kabel aufgeschnitten und dann wieder entsprechend zusammengefügt. Ich werde aber, wie schon im anderen Thread gesagt, ein viertes Kabel und Dip-Schalter hinzufügen, damit ich keinen Kabelverlust mache (dann kann ich auswählen, ob ich Zwei verschiedene Kabel benutze oder die Kabel mische). Jetzt ist natürlich die Frage, ob es nicht einfacher wäre, wenn ich es von Anfang an nur mit Buchsen, die man sich im Internet bestellen kann, geregelt hätte. Aber jetzt ist es auch egal! :wink:

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Beitragvon robofreak » 30. Okt 2010 10:14

wie ich auch im anderen thread schon erwähnt habe würde ich zum multiplexen einfache lüsterklemmen nehmen. Die sind einfacher und billiger als buchsen oder dipschalter
<img src="http://teamandroid.bplaced.net/upload/logo3_small.png" width="150px" border="0px" />



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Beitragvon Diphthong » 30. Okt 2010 11:13

Das ist nicht immer so. Ich würde für einen DIP Schalter mit 6 Schaltern 1,44€ bezahlen müssen. Davon bräuchte ich dann 9x1,44=12,69€. Aber wieviel müsste ich für 9x6=54 Lüsterklemmen bezahlen? Außerdem sind DIP Schalter doch viel Platzsparender, oder?

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Beitragvon robofreak » 31. Okt 2010 16:49

Sogar mit den teureren modellen vom conrad (im baumarkt sind sie wahrscheinlich noch günstiger) um 0,79 kommst du um einiges billiger weg. Außerdem musst du zu den schaltenr noch eine platine und eventuell steckverbinder dazurechnen...
Der einzige vorteil ist wahrscheinlich das sie weniger platz verbrauchen, aber bei rescue gibt's eh keine gewicht/größenbeschränkung.
EDIT: und die schaltet schauen wahrscheinlich besser aus :)
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Beitragvon Diphthong » 27. Nov 2010 17:44

Hallo,
ich melde mich mal wieder. Ich habe jetzt einen Neigungsschalter am NXT angebaut und bin Momentan dabei, die Rampe zu programmieren. Es gibt aber ein kleines Problem. Aber erstmal, was ich vorhabe:
Ich habe in Videos von der WM in Singapur gesehen, dass auf der Rampe und vor dem ,,Miniraum" vor der Redzone keine Linie (oben Kurve) ist. Deshalb habe ich mir überlegt, dass der Roboter, während der Neigungsschalter an ist (also während der Roboter auf der Rampe ist), die Geschwindigkeit hoch regelt und einen gleichen Abstand zur Wand einhält. Wenn der Roboter dann wieder von der Rampe runter ist (also wenn er oben ist) soll er sich (am besten mit den US Sensor) den Eingang zur Redzone suchen und dann rein fahren. Mein Programm sieht Momentan so aus (ohne den US Sensor):

Code: Alles auswählen

if(Sensor(IN_1)==100)                                                                         
    {
      while(Sensor(IN_1)==100)
      {
        motorspeed=100;
      }

     if(Sensor(IN_1)<99)
      {
        PlayTone(700,100);
        RotateMotor(OUT_BC,motorspeed,150);
        OnFwd(OUT_B,motorspeed);
        RotateMotor(OUT_C,motorspeed,-250);
        Off(OUT_B);
      }
     }
    else
    {
      motorspeed=GESCHWINDIGKEIT;
    }

aber so kann das ja nicht funktionieren! Wie soll man das sonst machen (erstmal wie gesagt ohne US Sensor)? Außerdem muss man bedenken, dass der Neigungsschalter (momentan) noch zusammen mit den Lichtsensor an einen Port ist, das heißt, der Neigungsschalter wird mit SetSensorLight abgefragt und wenn der Wert 100 ist, ist der Schalter an, wenn er weniger als 100 ist, ist der Schalter aus).
Danke für Eure Hilfe schonmal im Vorraus und viele Grüße
Diphthong

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Beitragvon Beta Rex » 27. Nov 2010 22:26

Ich muss sagen, der Gedanke ist schonmal sehr gut, aber funktionieren kann es, wie du ja schon sagtest, leider wirklich SO nicht...
Aber ich denke, dass wir das schon so lösen können, wenn wir dann eine passende Schaltung mit dem PCF8574 gebastelt haben :wink: :D
Und bis zum RoboCup isses ja noch ein wenig hin :lol:

MfG Beta Rex


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