Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Mindstorms im Unterricht. Ideen, Vorstellungen

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Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon Diphthong » 14. Apr 2011 18:43

Hallo,
wir veranstalten von der Roboter AG unserer Schule und einigen anderen Schulen einen Dreikampf. Aufgaben sind Liniennachfahren (so schnell wie möglich, keine Lücken, keine Schwellen, breite 18mm), Klötze umwerfen und Tor schießen. Hier eine PDF Datei mit den momentanen Regeln:
http://roboter-damme.de/wp-content/uplo ... 1-V1_0.pdf
Jetzt wollte ich fragen, welche Sensoren man am besten benutzen sollte und wie man die Konstruktion am besten machen könnte (würde ich natürlich auch selbst schaffen, aber warum (eventuelle) Fehler machen, die andere schon gemacht haben.
Sensoren könnte ich mir alle möglichen selbst basteln. Wäre also kein Problem. Hier unser momentaner Plan:
Für das Linienfahren werden wir drei Lichtsensoren mit unseren Analogsensormultiplexer verwenden. Wenn einer der beiden äußeren Lichtsensoren die Linie erkennt, dreht der Roboter sich solange, bis er mit dem mittleren Sensor wieder auf der Linie ist.
Für die anderen beiden Disziplinen haben wir noch nicht wirklich einen Plan, aber für das Klötze Umwerfen könnte man zum Suchen ja einen Sharp GP2D12 (keinen LEGO Ultraschall wegen dem Schallkegel) nehmen. Oder den Lasersensor von Philo (http://www.philohome.com/sensors/lasersensor.htm).
Für die dritte Disziplin haben wir überhaupt keinen Plan. Wir müssen ja den Ball aufnehmen, das Hindernis umfahren und den Ball so weit wie möglich mittig ins Tor schießen. Die Schwierigkeit wird da auf jeden Fall der Schießmechanismus sein. Aber so ein großes Problem sollte das eigentlich auch nicht werden. Hat eventuell schonmal jemand sowas (ähnliches) realisiert?
Wir sind für alle Vorschläge offen!
Danke für Eure Hilfe und
Viele Grüße
Diphthong
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Zuletzt geändert von Diphthong am 20. Apr 2011 20:28, insgesamt 1-mal geändert.

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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon NXT pro » 14. Apr 2011 18:49

Wie hart und groß soll denn der Ball werden?
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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon lenzilenz » 14. Apr 2011 19:52

zu nr.1: warum nur drei Lichtsensoren? Es wäre außerdem gut, wenn du ein Lenkmotor und ein Fahrmotor nimmst (wie beim Auto), dann kannst du lenken ohne die Geschwindigkeit zu ändern.
zu nr.3: wie sieht das Tor aus? Man muss es ja an irgendwas erkennen. Seitenwände mit Ultraschall Richtung mit Kompass? Wenn du es richtig professionel machen willst und viel Zeit hast, kannst du auch eine Kamera nehmen.
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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon Diphthong » 14. Apr 2011 20:37

Hallo,
danke für Eure Antworten. Als Ball wird einer der kleinen Plastikkugeln aus dem NXT (2.0?) Kasten verwendet. Das Tor ist 30cm groß, davor ist ein schwarzer Halbkreis als Linie markiert. Steht übrigens auch alles in den Regeln. :wink:
Eine Kamera werden wir wahrscheinlich vorerst nicht benutzen. Der Wettbewerb ist am 02.Juli. Außerdem ist mir eine Kamera doch etwas zu kompliziert und zu teuer. Aber welche Kamera würdest Du nehmen? Die NXTCam von mindsensors? Hat damit eventuell schon jemand Erfahrung gemacht?
Viele Grüße
Diphthong

EDIT:
Nur 3 Lichtsensoren, weil man eigentlich nicht mehr braucht. Der Mux benötigt ca. 60ms, um zwischen den Sensoren zu schalten. Vielleicht werden wir auch 5 Lichtsensoren nehmen, wenn wir die Kamera nicht benutzen.
Zuletzt geändert von Diphthong am 20. Apr 2011 20:30, insgesamt 1-mal geändert.

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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon lenzilenz » 14. Apr 2011 21:17

Ich kann dir die CMUCAM3 auch noch empfehlen, aber die von mindsensors ist leichter zu programmieren, man kriegt aber nicht so gute Bilder.
Ich hab zwar noch nicht selber damit gearbeitet, aber zwei aus meiner Roboter AG haben damit schonmal was gebaut. Es hat zwar ewig gedauert, hat aber am Schluss gut funktioniert.
Sorry, ich hatte keine Lust die ganzen Reglen durchzulesen.
Aufs Tor Schießen ist in diesem Fall mit zwei Lichtsensoren sehr leicht zu machen, Hindernis ausweichen sollte für dich auch kein Problam sein. Fürs Schießen musst du ein Mechanismus bauen, der dann per Gummi, den Ball genau dann schießt, wenn der Greifer bis zum Anschlag geöffnet ist.
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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon robofreak » 15. Apr 2011 21:39

Fürs Linienfolgen solltest du große Räder und ein zusätzliches Getriebe (großes Zahnrad auf kleines) einbauen um maximale Geschwindigkeit herauszuholen. Drehmoment und Kraft sind hier nicht so wichtig da die ganze Strecke sowieso eben ist.
Zum Linienfolgen würde ich dir einen PID-Regler empfehlen, damit kannst du wirklich maximale Effizienz und Geschwindigkeit herausholen aber darüber hast du ja eh schon recherchiert ;)

Bei "alle Neune" wäre es besonders cool wenn der Roboter die Klötze nicht umwirft sondern sich einfach nur auf der Startposition dreht und sie einfach mit irgendeiner Vorrichtung umschiesst (z.b. dies Lego kanonen mit Gummihalbkugel vorne drauf, Nxt 2.0 Ball-shooter, umgebaute airsoftgun oder gar sowas in der art http://www.lkmachines.com/legoknexgunlk.php?personID=10) :twisted:
<img src="http://teamandroid.bplaced.net/upload/logo3_small.png" width="150px" border="0px" />

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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon Diphthong » 16. Apr 2011 08:48

Hallo,
leider bringt es uns mit dem momentanen Mux nicht viel, wenn ich schnell fahren kann. Bei zu hoher Geschwindigkeit fliegt der Roboter von der Linie, weil die Sensoren das momentan noch nicht schnell genug einlesen können. Ein PID Regler wird mir von daher auch nicht so viel nützen, an sowas komplexes möchte ich mich auch noch gar nicht ranwagen.
Das wegen dem „alle Neune“ ist eine gute Idee, aber leider haben wir für die Kanone nicht genug Steine und der Ballshooter vom NXT 2.0 Kasten hat zwar genug Power, aber die Bälle sind vieeeel zu klein. Aber danke für den Tipp.
Ich stelle nachher noch ein paar Fotos von meinem ersten Entwurf rein. Ich Habe schon einen Schussmechnismus fürs Torschießen gebaut. Könnt ihr Euch ja in den Fotos nachher angucken. Der schießt genau stark genug (mit 20% NXT Motorleistung) und er schießt auch gerade, aber das größte Problem ist, dass der Ball bei zu hoher NXT Geschwindigkeit wegrollt. Wie könnte man das verhindern, ohne einen zusätzlichen Motor? Die Bälle sind wie gesagt die kleinen aus Plastik aus dem NXT Kasten.
Viele Grüße
Diphthong
Zuletzt geändert von Diphthong am 20. Apr 2011 20:32, insgesamt 1-mal geändert.

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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon lenzilenz » 16. Apr 2011 20:23

Du kannst einen Dribbler anbauen, ja ich weiß das braucht einen Motor, aber du kannst ihn ja an eine Batteriebox anschließen, dann verbrauchst du keinen Port und es stört auch nicht, wenn der durchläuft.
Also sowas:
http://www.youtube.com/watch?v=K3Nb9NAxdeE
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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon Diphthong » 16. Apr 2011 22:10

Hallo,
danke für den Vorschlag mit dem Dribbler. Das ist eigentlich eine gute Idee... Kann man den Ball damit auch schießen? Gibt es auch eine etwas detailliertere Baueinleitung (welche Teile werden benötigt?), was sind das für Rollen?
Fotos werden leider erst Mittwochabend kommen, ich bin bis dahin weg.
Danke für Eure Antworten und
Viele Grüße
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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon NXT pro » 16. Apr 2011 22:16

Statt den Rollen kannst du wahrscheinlich auch die lego Räder mit aufgezogenen Reifen nehmen,
Aber eig kannst du dir doch gleich eine Art Trichter bauen, in der der Ball dann aufgefangen wird.
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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon Diphthong » 16. Apr 2011 22:30

Sowas habe ich schon gebaut. Hier jetzt doch noch ein Foto:
Bild
Unten der Trichter. Der 5er Stein ist an einem kleinen Motor befestigt. Der dreht sich bei 20% NXT Motorleistung schon sehr schnell. Damit kann man auch super gerade und kräftig schießen, beim zu schnellen fahren und plötzlichen stoppen rollt der Ball aber meistens weg...
Danke und
Viele Grüße
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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon lenzilenz » 16. Apr 2011 22:40

Was sind denn das für Platinen oben im Bild?
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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon Diphthong » 16. Apr 2011 22:44

Der Analogsensormultiplexer. Kannst ja mal die Artikel auf unserer HP lesen, wenn Du Zeit und Lust hast! :wink:

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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon robofreak » 16. Apr 2011 22:45

Als dribbler eignen sich super die kleinen, nicht runden lego räder. Bauanleitung brauchst du dafür echt keine , steck die räder einfach auf eine achse befestige sie im oberen drittel der balhöhe und lass den motor sie drehen :)
<img src="http://teamandroid.bplaced.net/upload/logo3_small.png" width="150px" border="0px" />



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Re: Frage zu Projekt: Dreikampf mit LEGO NXT

Beitragvon NXT pro » 17. Apr 2011 05:19

Was ist das für ein HT-Sensor, der da oben herausragt?
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