Neuvorstellung diverse kleine Projekte

Modelle zum Nachbauen oder wo gibt es etwas interessantes oder Projekte?

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Ingo
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Neuvorstellung diverse kleine Projekte

Beitragvon Ingo » 23. Dez 2016 20:44

Hallo Leute,

bin neu im Forum und möchte mich gern mal kurz vorstellen.
Ich habe das Lego Mindstorms EV3 vor 2Jahren zu Weihnachten bekommen. Anfangs ist man von der Vielfalt derart überwältigt das man nicht viel zu Stande bekommt. Daher dachte ich mir letztes Jahr das ich etwas tiefer einsteigen muss um dieses kostspielige tolle Geschenk angemessen zu würdigen. Aus diesem Grund habe ich mir folgendes Buch gekauft und Seite für Seite durchgearbeitet:
https://www.amazon.de/Programmieren-ler ... mindstorms
Kann ich nur wärmstens weiterempfehlen - hat mir wirklich sehr viel Spaß bereitet und ein gutes Grundverständnis vom Programmieren selbst und den Möglichkeiten des Lego Mindstorms EV3 vermittelt.

Während ich das Buch gelesen habe kamen mir auch gleich einige Ideen für kleine "Arcade-Spiele" die ich von früher noch kannte:
Snake
https://youtu.be/0fV25P4jMOU
TankWars
https://youtu.be/uTF2xs_aQdw

Später habe ich mich dann dem autonomen Fahren gewidmet um auch dafür ein besseres Verständnis zu bekommen:
Line Following Race Truck
https://youtu.be/LqgYuxW8QkM
Self-Parking Race Truck
https://youtu.be/XGmtlmjmUbQ

Dort werde ich (zumindest in der kalten Jahreszeit) auch weitermachen und versuchen einen Roboter zu kreieren der seine Umgebung scannt und selbstständig die kürzesten Wege von A nach B findet. Grundsätzlich gibt die Software das her, nur leider ist das Spiel in der Lenkung momentan noch mein größter Feind. Also erst einmal die Hardware verbessern :)

MFG Ingo

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Re: Neuvorstellung diverse kleine Projekte

Beitragvon admin » 25. Dez 2016 20:09

Hallo und herzlich Willkommen,

Schöne Projekte..Danke dafür... Hast du eine Idee zum "scannen" der Umgebung?
Es gab mal ein Projekt: http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?t=7909 zum Laser Scanner....

Ältere Beiträge: http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?t=6661
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Re: Neuvorstellung diverse kleine Projekte

Beitragvon Ingo » 26. Dez 2016 20:19

Hi,
danke für die Links!"Scannen" habe ich deutlich vereinfacht gemeint. Für komplett autonomes Fahren soll es in Zukunft tatsächlich hochauflösende Scans von kompletten Städten oder gar Ländern geben. Mein Ziel ist deutlich bescheidener, da ich ausschließlich mit Lego-Sensoren und Lego Software arbeite.
Das Fahrzeug soll autonom (im Bezug zur Startposition) z.B. 5m nach vorn und 2m nach links fahren. Die Richtung des Fahrzeugs (über Kreiselsensor) in Kombination mit den Umdrehungssensoren der Motoren sollen dafür sorgen das das Fahrzeug „weiß“ wo es sich im Bezug zum Startpunkt befindet. Der um 180° schwenkbare Näherungssensor „scannt“ dabei die Umgebung (mit z.B. 50 Messpunkten je 180°). Wenn Hindernisse gefunden werden reagiert das Fahrzeug in Abhängigkeit der Messergebnisse z.B. mit einem Ausweichmanöver oder einem Wandfolgeprogramm. Ist das Hindernis umfahren und der Weg in die eigentliche Zielrichtung frei, wird die Fahrt bis zum Ziel fortgesetzt. Am Zielpunkt wird dann unter Berücksichtigung der aufgezeichneten Messergebnisse / Ausweichmanöver der schnellste Rückweg berechnet und dann zurück zum Startpunkt gefahren.
Der „Scan“ selbst enthält dann keine komplette Umgebung, sondern tatsächlich nur die auf dem Weg relevanten Hindernisse.
Ich denke das die Programmierung in erster Linie eine mathematische Herausforderung wird. In wie fern die Ungenauigkeiten in den Lego-Teilen (z.B. Lenkungsspiel) eine Rolle spielen werden ist auch noch ungewiss. Bei Fahrzeuge mit herkömmlicher Lenkung ist schon das Geradeausfahren eine echte Herausforderung. Zugegeben, mit einem anderen Lenkungssystem (wie z.B. bei dem Tripod) wäre das alles vieeel einfacher.

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Re: Neuvorstellung diverse kleine Projekte

Beitragvon admin » 27. Dez 2016 08:16

Nicht zu vergessen die Reibung und die Beschaffenheit des Untergrundes.....Hier weicht die Mathematik von der Realität oft deutlich ab ....Ich wünsche dir viel Erfolg und bin auf Ergebnisse gespannt....
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Re: Neuvorstellung diverse kleine Projekte

Beitragvon Hobbes » 29. Dez 2016 10:49

Hallo,

dein Projekt hört sich super an. Ein wenig davon habe ich auch schon umgesetzt.
Einen Kreiselsensor (Gyro) wirst du aber nicht für die Richtungsbestimmung gebrauchen können. Der ist viel zu ungenau bzw. die Abweichung wird mit der Zeit viel zu groß. Er gibt dir ja die Drehgeschwindigkeit und nicht den Winkel an.
Meiner Meinung nach, entweder ein Fahrzeug mit Lenkung, dann braucht man aber einen Kompass oder halt zwei Räder antreiben. Dann hast du ja auch die Drehwinkel mit denen du die Richtung gut bestimmen kannst. Ich habe mir auch ein Unterprogramm geschrieben um die Motoren langsam zu beschleunigen um die Reibung bzw. Schlupf zu minimieren.

Gruß Hobbes

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Re: Neuvorstellung diverse kleine Projekte

Beitragvon Alphasucht » 29. Dez 2016 11:08

Ich kann Hobbes nur zustimmen. Ein normaler Gyro wird nicht reichen. Die Drift ist zu groß. Aber mit diesem hier: http://www.minfinity.com/eng/page.php?Main=1&sub=1&tab=5
klappt es.

Ingo
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Re: Neuvorstellung diverse kleine Projekte

Beitragvon Ingo » 29. Dez 2016 11:17

Hallo Hobbes,
bisher habe ich mit dem Gyrosensor ganz gute Erfahrungen gemacht (auch wenn er für diesen Einsatz eigentlich nicht bestimmt ist).
Ich kann den Winkel des Fahrzeugs auch über den Lenkeinschlag + zurückgelegte Motorumdrehungen bestimmen - aber auch das ist nicht so ganz genau und bei mehreren Fahrmanövern (z.B. Wandfolgeprogramm mit ständigen Korrekturbewegungen) wieder mathematisch schwierig zu erfassen.

Ihr habt aber absolut recht damit das der Untergrund bei meiner Art der Entfernungsmessung eine wichtige Rolle spielt. Wenn der Roboter die Teppichkante nicht hochkommt, oder 3 Umdrehungen dazu braucht dann wars das mit der Zielerreichung :)
Wenn ich mit dem Projekt fortschritte mache halte ich euch auf dem Laufenden.

PS: Schaut euch mal den Link von meinem TankWars Spiel an - das war mit Mindstorms auch mega kompliziert umzusetzen.
MFG Ingo


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