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PID-Regler EV3-G für Linienfolger-Roboter

Verfasst: 2. Jan 2016 20:02
von Peter28
Linienfolger-Roboter, der die schwarze Linie per PID-Steuerung verfolgt

PID-Steuerung_Träger-4-Sensoren.rar
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Auf gehts!

PID-Regler EV3-G für Linienfolger-Roboter

Verfasst: 3. Jan 2016 08:50
von Peter28
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Bilder aus LDD.
Fahrzeug ist sehr kompakt und verschachtelt. Sollte halt nur aus dem nötigsten bestehen. Bei einem Nachbau wäre es vielleicht sinnvoll den Lichtsensor weiter nach vorn zu bringen (Vermindert Pendelbewegungen).

Wollte erreichen, dass bei bei zu großer Änderungen der Drehgeschwindigkeit das Tempo gedrosselt wird, damit auch scharfe Kurven möglich sind. War aber eine haarige Angelegenheit. Die 3 P,I und D-Blöcke sind so programmiert, wie ich es an Beispielen im Internet für richtig empfand. Bei der Umsetzung einer Formel (Integral, Differenzial) in eine Rechenanweisung ist mir u.U. nicht so gelungen wie es hätte sein müssen. Bin kein Mathegenie was das anbelangt. Die k-Werte sind wirklich empirisch entstanden. Ich habe als Linie einen 3mm Edding benutzt und Radien ab etwa 11 cm aufwärts. Bei zu kleinen Radien spielte das Teil ab und zu verrückt. Deshalb schrieb ich ja schon, dass wenn jemand für die 3 Glieder einen besseren oder richtigen Algorithmus hat, immer her damit. Kann man ja schnell Blöcke erstellen und sie mit den alten austauschen.
Da tauchte noch die Frage nach dem Sollwert auf. Das ist derMittelwert zw. ermitteltem hellsten und dunkelsten Wert. Also eigentlich eine Helligkeitsstufe, die garnicht existiert, aber fortlaufend gesucht wird.