Frage zu CMPS11: echter IMU-Sensor (Gyro, Kompass, Acc) mit Sensorfusion !

grafische Programmiersprachen für den EV3/NXT.
NXT-G, Robolab, LabView und was noch so schön bunt ist...

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berteigeuze
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Frage zu CMPS11: echter IMU-Sensor (Gyro, Kompass, Acc) mit Sensorfusion !

Beitragvon berteigeuze » 24. Jul 2015 20:03

Re.: viewtopic.php?f=78&t=8642#p67334
hi,
hier endlich mal ein echter IMU-Sensor (3D-Gyro, 3D-Kompass, 3D-Accelerometer) mit interner Sensorfusion,
funktioniert per I2C oder UART !

Bild

Bild

http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps11i2c.htm
http://de.manu-systems.com/CMPS11.shtml
http://www.roboter-teile.de/Oxid/Naviga ... MPS11.html

Lässt sich sicher auch für den EV3 programmieren (ev3dev, C#/Mono, leJOS), ähnlich wie das C/C++ Arduino-Beispiel (s.u.).

Das CMPS11 ist mit Ausnahme des PWM-Interfaces kompatibel zum Vorgänger CMPS10, alle Beispiele, die die I2C oder serielle Schnittstelle nutzen funktionieren ohne Einschränkungen

Auflösung: 0,1°
Genauigkeit: besser als 2%, nach Kalibrierung
Messprinzip: 3 Achsen Magnetfeldsensor + 3 Achsen Beschleunigungsmesser + 3 Achsen Gyro
Ausgang 1: I2C Interface, SMBUS kompatibel, 0-255 und 0-3599 , 100khz/li>
Ausgang 2: Serieller Port, 9600 baud, keine Parität, 2 Stopbit und 3.3V-5V Pegel
Betriebsspannung: 3,6V-5V
Stromaufnahme: 35mA
Abmessungen: 24mm x 18mm




Gibt mit 4 Bytes per I2C direkt bearing (yaw), pitch und roll aus! Magnetisch, Temperatur- und Inklinations-kompensiert, ohne nachträgliche Rechnerei!
Und wer will, kann sich von den Einzelsensoren auch die ursprünglichen raw-Werte anzeigen lassen!
Hier ein Arduino-Sketch (C/C++), an dem man sieht, wie einfach es geht (bzw. gehen könnte, wenn man die richtige PL für Mindstorms hätte^^)!
(spezielle Routinen für das im Beispiel-Sketch verwendete serielle Arduino-lcd03 (UART) müssen ntl ggf. durch andere ersetzt werden, ich selber benutze ein 220x176 True-Color-TFT per SPI!)


Hallo,
da bin ich wieder einmal und wieder nur Anfänger- Fragen!
Habe mir die beschriebene IMU CMPS11 gekauft.
Da ich immer noch mit der originalen grafischen Oberfläche EV3 arbeite stellt sich nun die Frage aller Fragen: Wo bekomme ich den EV3- kompatiblen Programmblock füe diesen IMU her.
Da der Baustein nur Lötpfosten hat benötige ich auch vorkonfektioniertes Kabel (einseitig Stecker angeschlagen). Hast Du hierfür eine Quelle?
Ansonsten schönes Wochenende und schon einmal vielen Dank für Deine Mühe!!!
Gerd

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Re: Frage zu CMPS11: echter IMU-Sensor (Gyro, Kompass, Acc) mit Sensorfusion !

Beitragvon HaWe » 24. Jul 2015 20:30

:D fertig wirst du den kaum kriegen :D
Es gibt aber (wie ich gehört habe) die Möglichkeit, allgemein I2C Sensoren mit EV3-G abzufragen - UART geht vlt sogar auch.
Da das aber allein die EV3-Bildchenprogrammierung betrifft, habe ich deine Frage ins Grafik-Programmier-Unterforum verschoben.
(Ich selber nutze die wegen der Umständlichkeit und der viel zu eingeschränkten Möglichkeiten nicht.)

Vielleicht kann dir aber ja jemand tatsächlich damit helfen!
Oder:
Frag mal in den englischsprachigen Mindstorms-Foren oder bei Facebook in der EV3-Mindstormsgruppe nach! 8-)

ps, Bastelmaterial für Steckbretter etc. gibts im einschlägigen Elektronikhandel, auch bei Ebay, auch dazu gibt es hier im Forum ein Topic sogar schon mit Bezugsquellen. Standard-3rd Party-Elektronik bedeutet für Lego immer: viel Zurecht-Basteln, manchmal auch Löten!
Gruß,
HaWe
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Re: Frage zu CMPS11: echter IMU-Sensor (Gyro, Kompass, Acc) mit Sensorfusion !

Beitragvon berteigeuze » 28. Jul 2015 09:26

Hallo Hawe,
danke für Deine Mühe. ganz so schlimm ist es nicht mit mir: Löten krieg ich ganz ordentlich hin. Ich werde mir ein originales Lego- Kabel kaufen und dann einfach einen Stecker abschneiden...
Ich hoffe zwar noch auf ein Wunder aus dem Grafik-Programmier-Forum, werde mich auf Grund der vielen Einschränkungen wohl doch langsam mit einer textorientierten Sprache anfreunden müssen... Und das alles in meinem Alter, schöner M...!
Beste Grüße
Gerd

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Re: Frage zu CMPS11: echter IMU-Sensor (Gyro, Kompass, Acc) mit Sensorfusion !

Beitragvon berteigeuze » 2. Okt 2016 06:09

Hallo Hawe,
nach langer Zeit habe ich nun wieder ab und an die Gelegenheit mich dem EV3 hinzugeben. Ich habe mir inzwischen die IMU CMPS11 und Lego-Flachbandkabel mit RJ45 Steckern besorgt. Bei diesen NXT / EV3- Kabeln entspricht die rot markierte Ader des Flachbandkabels dem Pin 1 am Stecker (hab ich hoffentlich richtig gesehen...)
Um in den I2C- Modus zu gelangen, muß der Pin "Mode" der IMU offen bleiben (der Pin "Factory Use" bleibt ohnehin offen).

Verbunden werden also lediglich:

RJ45- Pin 3 (GND) mit IMU- "GND"
RJ45- Pin 4 (VCC) mit IMU- "3,6-5V" (VCC)
RJ45- Pin 5 (SCL) mit IMU- "SCL"
RJ45- Pin 6 (SDA) mit IMU- "SDA"

Der RJ45-Pin 1(Analog) müßte also offen bleiben, genauso wie Pin 2 (Autodetect).

Ist das soweit korrekt?
Leider habe ich noch keine EV3- Module für diesen Sensor gefunden, ist Dir inzwischen etwas bekannt geworden?

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Re: Frage zu CMPS11: echter IMU-Sensor (Gyro, Kompass, Acc) mit Sensorfusion !

Beitragvon HaWe » 2. Okt 2016 09:37

hallo,
da du mich persönlich ansprichst:
ich weiß es nicht, ich habe es aufgegeben zu versuchen, Standard-Sensoren am EV3 anzuschließen, weil Lego sich komplett den "normalen" Standards verschließt und verweigert,
grafische Programmierung nutze ich überhaupt nicht (die ist meiner Meinung nach nur für Kinder und Jugendliche im frühen Programmier-Lernstadium),
und außerdem fehlt mir selber die passende C-basierte Programmiersprache für den EV3 samt einfacher IDE und API, um wie auf dem NXT mit NXC und BricxCC arbeiten zu können - ansonsten wäre die Motivation auch bei mit sicher höher..
Meine Einstellung zum EV3 ist inzwischen:
EV3 nur mit Lego-Sensoren,
wer Standard-Sensoren nutzen will, sollte Standard MCUs oder SoCs benutzen (z.B. Arduino AVR (Mega) oder ARM (Zero, M0, Due) oder Teensy oder Raspberry Pi).
Auch deswegen habe ich als mögliche OS-Grundlage oben ja auch u.a. das ev3dev Linux als theoretische Möglichkeit angesprochen, was immerhin schon etwas vielseitiger ist als das Lego-Linux.

PS:
wenn ich mich richtig erinnere, sind die Lego Stecker aber eher ähnlich zu RJ11 als zu RJ45.
Gruß,
HaWe
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Re: Frage zu CMPS11: echter IMU-Sensor (Gyro, Kompass, Acc) mit Sensorfusion !

Beitragvon Technicmaster0 » 6. Okt 2016 11:16

Es gibt unter den EV3 Programmierblöcken von Dexter Industries einen "direkten" I2C Block: https://github.com/DexterInd/EV3_Dexter ... es_Sensors.


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