PID-Regler NXT-G, EV3-G

grafische Programmiersprachen für den EV3/NXT.
NXT-G, Robolab, LabView und was noch so schön bunt ist...

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Re: PID-Regler NXT-G, EV3-G

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2016 15:41

Hobbes hat geschrieben:kommt nicht das bei deiner Rechnung raus?
1). e1*dt
2) e1*dt^2+e2*dt. =(e1*dt+e2)*dt
3). e1*dt^3+e2*dt^2+e3*dt. =((e1*dt+e2)*dt+e3)*dt
Usw usw

Dann sind unsere Rechnungen doch wieder sehr unterschiedlich, auch bei einem konstanten dt.


nein, ich addiere (in der Basisgleichung) immer nur die err auf

e1+e2+e3+e4...
das ist sumerr.
kommt jetzt 1 neuer dazu, wird er eben dazu addiert.
sumerr=sumerr+e5.
das ist das gleiche wie

e1+e2+e3+e4+e5.

dann wird mit dt multipliziert, also
(e1+e2+e3+e4+e5)*dt
und dann mit Ki multipliziert, also
Ki*(e1+e2+e3+e4+e5)*dt

kommt der 6. err Wert dazu,
wird quasi nur innerhalb der Klammer addiert (was ja die "eigenliche" err-Summe ist!), und dt und Ki kommen dann gesondert dran.

was du machst, ist:
du addierst nicht die Err-Werte, sondern die Err-Flächen-Rechtecke, nämlich
e1*dt + e2*dt + e3*dt + ...
das ist im Endeffekt das gleiche,
in der Praxis (wie ich ja schrieb) aber sogar besser, wenn die dt sich etwas ändern von Zeit zu Zeit.
Allerdings darf es dann nicht errsum heißen (e1+e2+e3+e4+...), sondern das wäre dann "errFlächenSum", // <<<< edit!

und nur Die würde dann immer noch mit Ki multipliziert.
Unterm Strich also für Summen sogar besser, im Idealfall der Integrale aber identisch.
Gruß,
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Re: PID-Regler NXT-G, EV3-G

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2016 15:48

@Peter:
ich meinte eigentlich nur:

"Hier ist ein Linienfolger-Roboter, der die schwarze Linie per PID-Steuerung verfolgt"

ich habe übrigens einen (wie ich finde) sehr schönen Link gefunden zum Erklären (Entwickeln) des Linienfolgers per PID:

http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html
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Re: PID-Regler NXT-G, EV3-G

Beitragvon Peter28 » 3. Jan 2016 15:59

Habe wohl mit dem Abschicken meines Beitrags zu lange gewartet. Ist auf der vorigen Seite. Den angeführten Artikel habe ich gelesen. Danke trotzdem.
Da tauchte noch die Frage nach dem Sollwert auf. Das ist derMittelwert zw. ermitteltem hellsten und dunkelsten Wert. Also eigentlich eine Helligkeitsstufe, die garnicht existiert, aber fortlaufend gesucht wird. Meine Vorstellung war, dass man sich nicht nach dem Linken oder rechten Rand der Linie orientiert, sonder nach dem Start zB. auf der Rechten Seite steht und erst mal nach links schwenkt. Es wird dunkler und die Steuerung reagiert. Kann sein, dass ich einem Irrtum aufgesessen bin, aber es hat geklappt.

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Re: PID-Regler NXT-G, EV3-G

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2016 16:06

ja, genau, das könnte alles in deine Projekt-Posts mit hinein!
(habs jetzt einfach mal für dich da drüben hin kopiert)
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Re: PID-Regler NXT-G, EV3-G

Beitragvon Hobbes » 3. Jan 2016 16:16

@HaWe: Hast recht, bei einem konstanten dt (wovon man ausgehen kann) ist alles Richtig.
Es sieht halt falsch aus, wenn dt nicht konstant ist.

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Re: PID-Regler NXT-G, EV3-G

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2016 16:51

genau, und ich habe ja auch zunächst nur die aller-einfachste PID-Standard-Ausgangformel nennen wollen.
Gruß,
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