Inverses Pendel mit Gyrosensor (ev3 und Nxt)

grafische Programmiersprachen für den EV3/NXT.
NXT-G, Robolab, LabView und was noch so schön bunt ist...

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quantenEugen
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Inverses Pendel mit Gyrosensor (ev3 und Nxt)

Beitragvon quantenEugen » 13. Mär 2016 14:44

Hallo Zusammen,

ich bin neu im Forum und habe eine Frage zur Labview-Programmierung eines ev3-bricks im Vgl. zum nxt-brick. (Ziel: Inverses Pendel auf Wagen)
1. Konstellation:
Gyrosensor von HiTech und Nxt-Brick: Programmierung mit Labview lässt Abtastzeit von 10ms zu.

2. Konstellation:
Gyrosensor speziell für ev3 und ev3-Brick: gleiches Labview-Programm, aber um ca. 3x langsamer, was für Programmierung Inverses Pendel kritisch
sein könnte.

Warum ist die 2.KOnstellation um Faktor 3 langsamer??

Liebe Grüße
Eugen

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Re: Inverses Pendel mit Gyrosensor (ev3 und Nxt)

Beitragvon HaWe » 13. Mär 2016 15:10

hallo,
herzlich willkommen im Forum!
Die beiden Gyro-Sensoren haben ein unterschiedliches Übertragungsprotokoll:
Beide sind zwar vom Mess-System her analog, aber:
- der Hitechnic-Sensor überträgt die Werte direkt analog an den ADC-Port (auslesen alle 2-3ms, wenn ich mich recht erinnere)
- beim EV3-Gyro werden die Werte aber intern noch gefiltert gegen Drift und dann an einen i2c-Chip übergeben, sodass hier über den i2c-Port ausgelesen wird; das geht aber nur alle ca. 10-15ms, wenn ich mich hier ebenfalls recht erinnere, schneller gehts bei dem (lahmen) Lego-i2c leider nie).
Es hängt allerdings sehr von der Programmierung ab, ob das für einen Gyroboy ausreicht.
Tatsächlich schafft es ja die EV3-Software (X3) offenbar (sowohl per Education-Programm als auch mit dem von Laurens Valk), und X3 ist auch nicht schneller als Labview (beide werden von NI vertrieben und basieren auf derselben Virtuellen Maschine).

HTH!
Gruß,
HaWe
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Re: Inverses Pendel mit Gyrosensor (ev3 und Nxt)

Beitragvon HaWe » 16. Mär 2016 15:57

sorry, muss mich berichtigen:
der Lego EV3 Gyro ist nicht i2c (das ist der von Mindsensors), sondern seriell (UART). Offenbar ist es also die Umwandlung in serielle Signal-Auswertung, die soviel Zeit kostet.
Gruß,
HaWe
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