Neuartiger Robotergreifarm

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon lenzilenz » 3. Jan 2012 23:18

Wie genau ist denn die Ansteuerung vom Arm, d.h. wie genau kann er auf die vorgegebenen Koordinaten navigieren. Bei einer Realisierung für LEGO würde die Präzision wohl noch einmal abnehmen denke ich, das sollte auf jeden Fall eingeplant werden.
@NXTpro: Ich dachte, du wärst zwölf, und dann schon Ansprüche stellen, der Arm muss Bier heben können tz tz tz... :D
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Martin0x5E » 4. Jan 2012 00:14

Die Jugend von Heute ;)

Wieso sollte die Genauigkeit von 1mm bei Lego abnehmen?
Der Greifer scheint jetzt aus Kunststoff zu sein. Ich denke daran wird sich auch nichts ändern.
Was da eher die Genauigkeit abnehmen lässt wären die Anbauteile aus Lego.

Was mir da eher sorgen macht wäre eine Steuerung die die inverse Kinematik für 11 Freiheitsgrade lösen soll.
Möglich wäre noch eine P2P Steuerung (Point-to-Point) die wesentlich einfacher zu berechnen ist.
Der Roboterarm müsste sich aber fast auf vorgegebenen Pfaden bewegen lassen, wenn der Roboter gut mit seiner Umgebung interagieren soll.
Für den NXT wäre das jedenfalls unmöglich zu berechnen.

@Nxt pro: Mit einem Greifer könnte man vieler dieser Tools die du hier aufzählst auch einfach fest-halten.
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon lenzilenz » 4. Jan 2012 00:50

Oh, die Genauigkeitsangabe hatte ich völlig überlesen. Wenn der Roboter mindstormstauglich gemacht werden sollte, dann wird ja der Arm wohl kaum aus Polyamid hergestellt werden und dann auch wahrscheinlich mehr Spiel haben.
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 4. Jan 2012 08:40

ich denke, der Arm wird bleiben wie er ist, ggf mit Adaptern (Löchern) für die Lego-Liftarms.
Die Pneumatik müsste wahrscheinlich von Fremdherstellern kommen.
Lassen wir uns überraschen!
Gruß,
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 4. Jan 2012 11:56

Wegen dem Material, Freiheitsgraden und dem Endgewicht müsste man natürlich schauen, wie das ganze mit der Skalierung im kleinen aussieht! Könnt Ihr mir denn sagen was für eine Art von Steuerung bei der Mindstorm-Geschichte angewandt wird?
Ist diese vergleichbar mit gängigen Programmiersprachen C, C++ ; oder gibt es verschiedene Sprachen???
Gibt es zudem auch eine "selbst-lernende" Methode in der man dem Arm einen Bewegungsablauf per Joystick vorgibt

@ Ford Perfect: Bei den 300-400€ die du mal genannt hast was müsste da alles dabei sein? Da ich denke Steuerungselemente sind Mindstorm-Grundbausteine oder nicht?

Merci :D

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 4. Jan 2012 12:07

nur die normalen Encoder-Motore sind normalerweise vorhanden, damit (und zusätzlichen Lego-Technik-Teilen) kann man auch eine einfache Pneumatikpumpe bauen; gleiches gilt für einfache Taster (Touch-Sensoren), Ultraschall-Entfernungssensoren usw, das alles könnte man voraussetzen.
Eine vernünftige spezielle Pneumatikpumpe wäre allerdings schon nett. ;)

Alles andere muss mitgeliefert werden (auch alles für die Steuerung der Pneumatik, wie z.B. spezielle Ventile, Servos samt Ansteuerung usw.), am besten guckst du dir mal den NXT-Baukasten an:

http://de.wikipedia.org/wiki/NXT

http://mindstorms.lego.com/en-us/Default.aspx
Gruß,
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 4. Jan 2012 12:40

Ok bin einigermaßen im Bilde, wobei der NXT-Stein ja nur beim Sarter-Packet mitgeliefert wird? Sensorik wie beispielsweise Schall- und Lichtsensor sind ja für so einen Arm auch nicht unbedingt von Nöten :)
Gibt es denn nicht einzelne Pakete zu kaufen wie beispielsweise diesen Arm? Wo die nötige Pumpe und die Ansteuerung dabei ist, so das er nur noch Adaptiert werden muss?

Apropro Ansteuerung wie kann ich mir diese Programmiersprache vorstellen? Ist das immer die Software von National Instruments die einer sehr vereinfachten Version von Matlab Simulink ähnelt? Die Programmierung von deinem Schachcomputer hat auch einige Ähnlichkeit mit C oder C++ gehabt oder irre ich mich da?

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 4. Jan 2012 12:52

es gibt verschiedene Lego-Technik-Modelle, aber nicht so etwas wie einen Arm-Modul-Baukasten.

Es gibt verschiedene Programmiersprachen (grafische und scriptorientierte), guckst du hier:
http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=71&t=1505

ich selber benutze "NXC", das ist entfernt ähnlich der C-Syntax (läuft aber über eine VM als Bytecode-Interpreter, generiert also keinen Maschinencode wie C; es ist darin Java nicht unähnlich, auch das gibt es übrigens für hartgesottene NXT-Benutzer).
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 4. Jan 2012 15:22

Super Sache! Ich danke Dir bzw. Euch schon mal! Da macht doch ein Forum noch Spaß! Würde dieses Einstiegsset nicht 280 Euro kosten dann würde ichs mir direkt holen :)

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 4. Jan 2012 15:33

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 6. Jan 2012 13:46

Hallo Zusammen,

ich habe mir gedacht, dass ich im Forum noch einen kleinen Fragebogen hinterlasse, in dem die Vor- bzw. Nachteile und gewünschten Technischen Aspekte eines solchen Greifarms abgefragt werden.

Es wäre klasse, wenn Ihr euch bei Interesse die 5-10 Minuten Zeit nehmen könntet und diesen Fragebogen soweit Ihr wollt ausfüllt!

Vielen Dank

Arne
Dateianhänge
Fragebogen_BHA.pdf
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 7. Jan 2012 11:39

habe es gerade schon mal ausgefüllt und abgeschickt!
Von der Größe her müsste es wohl ein Stück kleiner werden (1/2 ?),
und eine andere Anbringung wäre auch sinnvoller für Lego:
unten auf einem Sockel stehend (nach oben zeigend)
oder vorne an einen Sockel angeschraubt/ gesteckt (also nach vorn zeigend).

Die herabhängende Methode ist wahrschl nicht so geeignet, da dafür ein riesiger Turm nötig wäre, den kann kaum einer aus Lego bauen.

Die genaue Ansteuerungsmethode (elektrisch/elektronisches Interface zu NXT-I/Os) ist mir auch noch unklar...
Gruß,
HaWe
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 7. Jan 2012 12:06

Ja vielen Dank wir haben die bisher eingegangen Fragebögen gesehen und es sind teilweise super Anregungen bzw. Wünsche darin, die wir natürlich gerne und 1:1 weitergeben werden :)

Ich denke weiterhin, dass die Montage des Arms nicht unbedingt das hauptsächliche Problem sein wird!
Ich mache mir vielmehr sorgen um die Ansteuerungsmöglichkeiten! Aber spätestens am 3.2. sind wir klüger :)


Vielen Dank nochmal an alle die diesen Fragebogen ausfüllen und absenden!


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