Neuartiger Robotergreifarm

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Arne@TUM-Projekt
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Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 3. Jan 2012 13:25

Hallo!

die TU München führt derzeit in Kooperation mit der Firma FESTO ein Lead-User Projekt am Lehrstuhl für Technologie- und Innovationsmanagement durch. Wir suchen nach Anwendungsgebieten für einen Einsatz des von FESTO entwickelten Bionischen Handling Assistenten (BHA) - siehe angehängtes Datenblatt. Es geht in diesem Projekt nicht um den Verkauf des BHA, sondern vielmehr um eine kooperative Weiterentwicklung des Konzepts, zu der Ihr aktiv beitragen können.

Der Arm hat insbesondere den Vorteil, dass eine gefahrlose Mensch-Machine Interaktion stattfinden kann und dieser durch seine 11 Freiheitsgrade extrem Flexibel und Beweglich ist (am besten kann man dies durch die Beweglichkeit eines Elefantenrüssels erklären).

Desweiteren hat die Firma FESTO bestätigt, dass es möglich wäre den Arm soweit zu vereinfachen, dass er auch in solchen Gebieten wie bei den LEGO-Mindstorm eingesetzt werden könnte.

Die im angehängten Datenblatt angegebenen Ausmaße, Leistungswerte und die bisherige Form sind Werte des in den Fotos gezeigten Prototyps. Die Form ist beliebig skalierbar und stellt nur eine der zahlreichen Gestaltungsmöglichkeiten dar, die das Herstellungsverfahren hergibt (3D Laser-sintern - also ein 3D-Druckverfahren). Die Leistungswerte können gezielt auf bestimmte Bedürfnisse hin optimiert werden - natürlich innerhalb physikalischer Grenzen - er bietet dafür aber eben ganz andere Gestaltungsmöglichkeiten und Vorteile).

Uns interessiert, ob ihr innerhalb der "LEGO-Industrie" Anwendungsbereiche für den Arm in seiner aktuellen Form oder auch in den möglichen Abwandlungen seht.
Da der Arm sich noch in der Entwicklungsphase befindet, interessieren uns auch technische Spezifikationen, die der Arm erfüllen müsste, wenn er in der Produktion oder in anderen denkbaren Anwendungsbereichen eingesetzt würde oder ob allgemein ein Interesse an dem Arm vorhanden wäre.

Anhand sende ich euch noch ein Videolink von dem derzeitigen Arm damit man sich das ganze besser vorstellen kann :)

http://www.youtube.com/watch?v=SKJybDb1dz0



Sollte das Projekt auf Euer Interesse stoßen, würden wir uns freuen, wenn Ihr Eure Meinung dazu hier im Forum kommuniziert..

Vielen Dank euch schon mal!
Dateianhänge
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2012 14:33

ich verstehe momentan nicht, wie die Ansteuerung mit Lego-Programmiersprachen funktioneren soll...?
andernfalls müsstest du uns schon eine Programmiersprache nennen, mit der das funktioniert,
und außerdem, wie man an das Teil herankommt - verschenken werdet Ihr es doch wohl wahrscheinlich nicht? ;)
Gruß,
HaWe
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 3. Jan 2012 14:58

@ Ford Prefect:

Da der Arm sich zurzeit noch in den ersten Entwicklungsstadien befindet kann ich leider über die endgültigen Programmiersprachen noch keine Auskünfte machen! Das Ziel der Firma Festo war bisher nur, zu schauen wo sich Potentiale für diesen Arm ergeben. Das heißt, wenn sich mehrere Nutzer für so einen Greifarm (in dieser oder anderer Form) interessieren würden, so könnte man gemeinsam diesen soweit entwickeln, damit er zu den bisherigen Systemen kompatibel ist oder beispielsweise statt einer länge von 1 Meter nur noch 20 Zentimeter hat
!
Falls dieser Arm im Endefekt für Lego-Mindstorm erhältlich sein sollte, müsste der Preis natürlich über die Masse bzw. Herstellkosten entwickelt werden.

In erster Linie sollen wir von der TU München schauen, was dieser Arm können müsste oder ob überhaupt Interesse in den jeweiligen Gebieten vorhanden ist!

Falls du uns da helfen könntest wäre natürlich super! Vielen Dank und beste Grüße

Arne

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2012 15:16

wieviele Motoren oder Servos und wieviele Sensoren (und welche) sind drin verbaut?
Gruß,
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 3. Jan 2012 15:26

Entschuldige bitte, wenn ich das vergessen habe :)

Der Arm wird durch einen Pneumatischen Regel- bzw. Steuerkreis in die jeweilige Position gefahren und gehalten. Das heißt, das keinerlei Motoren mal abgesehen vom Generator verwendet werden! Die Lage Bestimmung geschieht durch 3 Seilpotentiometer, die an den jeweiligen Seiten des Arms angebracht sind! Desweiteren müsste auch am Ende des Arms kein "Greifer" sitzen, denkbar wären auch hier Kameras, Vakuumgreifer oder andere Gerätschaften!
Ist denn ein Pneumatikbauteil ein Ausschlusskriterium für LEGO-Mindstorm Bauteile? Oder wäre so etwas in kleinerer Form durchaus denkbar?

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2012 15:48

man kann Lego-Pneumatikpumpen verwenden, die bis ca. 2.5 bar liefern.
Der Druck lässt sich (fast) stufenlos hochsteuern über einen Pneumatik-Drucksensor, ist nur nicht so ganz einfach, den Druck gezielt wieder zu reduzieren (eher ganz oder gar nicht).
Elektromagnetische Ventile gibt es von Lego nicht, wohl aber mit mechanischer Servosteuerung (was aber extrem aufwändig ist), oder elektromagnetische von Fischertechnik, die vertragen aber max. 1 bar, sonst verklemmen sie oder lassen Luft rauszischen.

Seilwinden: no prob, wir haben ja Encodermotoren.

Allerdings hat der NXT nur 3 Motorports, d.h., man braucht 2 davon, die über Blutooth oder rs485 miteinander kommunizieren (habe ich selber bei meinem Schach-Robot-Greifarm so gemacht, Arbeitsdruck: 0,8 Bar). Für nen Anfänger sicher sehr schwierig, für Fortgeschrittene gut lösbar.
Gruß,
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 3. Jan 2012 15:56

Oh ja das mit deinem Schachroboter hab ich gesehen! Hut ab sag ich da :)

Das Problem mit den Ventilen ist meiner Meinung nach kein wirkliches, das die Firma FESTO ja bereits Lösungen in diesem Bereich hat!

Wichtiger wäre es zu wissen, ob so ein Arm einen Interessenkreis hätte, innerhalb Lego-Mindstorms oder ob man sagt, die Lösungen die bisher am Markt sind reichen vollkommen aus?!?

Wegen der Steuerung geb ich dir recht! Ganz einfach wäre das ganze wahrscheinlich nicht! Aber wie gesagt suchen wir ja Experten in den jeweiligen Bereichen die Lösungsansätze parat haben :)

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2012 16:01

für Schulen / technische Oberstufen und ambitionierte Bastler: sicherlich, ich könnte mir auch gut so ein Teil auf meinem Servicebot vorstellen.

Kann der von seiner Kraft und seinen Freiheitsgraden her z.B. eine Mineralwasserflasche greifen, sie anheben, und dann Wasser in ein Glas einschänken?
Gruß,
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 3. Jan 2012 16:11

Sollte doch einigermaßen Problemlos von statten gehen :) Bisher kann mit dem Arm eine Last von 1 kg getragen bzw. gehandelt werden! FESTO hat auch hier bereits einen kleinen Roboter vorgestellt (http://www.festo.com/cms/de_corp/11367.htm) den Robotino! Hier kann man auch sehen, dass die Skalierung bzw. die Steuerung in den Griff zu bekommen sind!
Wie, wenn nicht hier in dem Forum könnte ich denn herausfinden, wie viele Leute an so einem Produkt interessiert wären?!? Also natürlich nur grobe Zahlen!
Ich weiß leider nicht wie komplex die Angebotene Fülle von Lego ist! Als wir dieses Produkt Lego vorschlagen wollten sind wir leider schon im "Vorzimmer" der Entwicklungsabteilung abgewiesen worden!
Bisher dachten wir immer, dass so ein Greifarm ein gutes "Spielzeug" für diese Mindstorm Geschichte wäre :)

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Martin0x5E » 3. Jan 2012 16:25

Also ich könnte mir so einen Roboterarm vorstellen.
Würde gut in einigen Projekten passen.
Ich glaube der müsste aber schon mit einem NXT ansteuerbar sein da ein 2ter NXT schon ganz schön teuer in der Anschaffung wird.
Projekte und Informationen auf meiner Website: http://roboticsaumair.jimdo.com/

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2012 16:49

jaja, die Lego-Leute sind da etwas engstirnig.
Andererseits verkaufen die eben auch gerne Sachen, die sich mit ihren Bausteinen selber zusammenstecken lassen, und 3rd Party-Artikel müssen da genau ins Konzept und die Baustein-Größen-Standards passen.

Der Preis ist ntl ein wichtiges Kriterium:
mehr als 400 EUR komplett mit allem Drum und Dran ist für Privatleute sicher schon eine Schallmauer, Lehrinstitute haben da ntl andere Maßstäbe.
Fischertechnik verkauft z.B. einen 4DOF Roboterarm für ca. 1000 EUR komplett fertig aufgebaut (ohne µC), das wäre für Privatleute mit Sicherheit zu viel.

Meiner für den Schachroboter hat 1985-1990 mal ca. 300 DM gekostet, als Bausatz, aber inkl. seriellem "Interface" zum PC oder C64 oder Atari. (Das waren noch Zeiten....)... das ging vom Preis her gerade noch...
Gruß,
HaWe
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Arne@TUM-Projekt » 3. Jan 2012 16:56

Vielen Dank, dass sind auf jeden Fall schon einmal wichtige Informationen für uns! Bei dem Konzept der Bausteinen ---> Wie kann ich mir das ganze vorstellen? Ist das ungefähr das gleiche System wie beim früheren Legotechnik? Und muss ich mir die Steuerungseinheiten einzeln kaufen oder wird das immer im Gesamtpaket vermarktet und nur unter den Leuten ausgetauscht?
Hast du mir vielleicht sogar eine "Anlaufstelle" wo man so ein System mal vorstellen könnte, bei deiner Erfahrung im Bereich Lego-Mindstorm :)
Es muss doch Plattformen für Bastler (Außerhalb des Forums) geben? Die werden ja auch immer wieder auf der Suche nach neuen Innovationen sein :)
Oder gibt es auch einen Mindstorm-Markt für dritt Anbieter?

Danke schon mal für eure Tatkräftige Unterstützung!!!

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon HaWe » 3. Jan 2012 17:11

ja, klar, wie Legotechnik!
Schaumal unter Lego Mindstorms NXT in der Wikipedia!

für alle anderen gibts u.a. auch das Roboternetz-Forum http://www.roboternetz.de/community/forum.php
Gruß,
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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon Martin0x5E » 3. Jan 2012 18:42

http://www.mindsensors.com/ ist z.B so ein Anbieter. Davon gibts jedenfalls einige.
Projekte und Informationen auf meiner Website: http://roboticsaumair.jimdo.com/

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Re: Neuartiger Robotergreifarm

Beitragvon NXT pro » 3. Jan 2012 22:37

Wenn man die "Aufsätze" austauschen könnte (z.B. Kamera, Elektromagnet, Greifarm, Vakuumheber, Staubsauger :) ) und der Arm auch schonmal 2-3kg heben könnte (Bier sollte schon drin sein :lol: ) und der Preis angemeseen wäre wäre ich auch interessiert :D .
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