RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

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RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon RoboTrader » 8. Dez 2017 20:59

Hallo Mindstorms-Fans,

da mein RCX 1.0 durch ausgelaufene Batterien scheinbar wirklich nicht mehr funktioniert (gesäubert und getestet), würde ich gerne die Motoren und vielleicht auch die Sensoren mit meinem Pi oder Arduino gerne weiter nutzen.

Daher aber die Fragen:
1. Was unterscheidet die RCX-1.0-Motoren von den NTX- oder EV3-Motoren?
2. Es führen zwei Anschlüsse/Einzelkabel zum Motor über den LEGO-"Stein", oder?
3. Welche minimale und maximale Spannung darf/soll ich da anlegen, um die Geschwindigkeit zu steuern?
4. Liegt die Maximalspannung bei den vollen 9V des Batterieblocks des RCX 1.0? Wie könnte ich diese über Anschlüsse von Pi/Arduino mit nur 3.3V/5V bieten?
5. Oder insgesamt: Wie kann ich diese Motoren mit einem Pi/Arduino ansteuern? Und warum sind die Motoren der neuen Mindstorms-Serien besser?

Vielen Dank
Robo

EDIT: Ich habe noch ein Foto der Motoren angehängt:
IMG_4328.jpg

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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon HaWe » 9. Dez 2017 11:32

hallo,
willkommen hier bei uns!
Nachdem wir uns ja schon im Roboternetz-Forum ein wenig geschrieben hatten, hier ein paar kurze Hinweise und Links in aller Kürze:
1) http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm
RCX Motoren haben deutlich weniger Drehmoment als die vom NXT, und sie sind simple DC-Motoren (2 Litzen), demgegenüber haben NXT/EV3-Motoren zusätzlich noch Drehencoder (die brauchen 4 weitere Litzen, 2 für die Signale und 2 für ca. 3.3-5V Encoder-Versorgungsspannung);
2) 2 Litzen beim RCX-Motor, 6 Litzen bei NXT/EV3-Motoren: viewtopic.php?f=79&t=4417 - achte auf die Encoder-Pins!
3) ca. 7-9V für alle Motoren (factory default), NXT+EV3 aber auch bis max. 12V; Geschwindigkeitsregelung erfolgt per pwm
4) dto,: ca. 7-9V für alle Motoren, die Encoder können mit 3.3-5V Vc und Signal-Leveln arbeiten.
5) Arduino und Pi können keine Motoren direkt antreiben, dazu brauchst du H-Brücken oder Motor-Shields/HATs plus eine externe 9V-Power-Stromquelle. Eine solche L293 H-Brücke zu Lernzwecken hast du ja in deinem Arduino-Starterset!
zu Lego mit Arduino und Pi s.z.B.
viewtopic.php?f=70&t=8624#p67235
und blättere diese Kompendien durch (Inhaltsverzeichnis!):
viewtopic.php?f=78&t=8491
viewtopic.php?f=78&t=8689

hier ein allgemeines Schema für DC-Motoren an L293 H-Brücken (mit fertig verkabelten Motor-Shields oder HATs ist es ntl viel einfacher!):
Bild
http://www.arduino-tutorial.de/2010/06/ ... bridge-ic/


um dich in die Encoderthematik einzuarbeiten, und wenn du weiterhin mit Lego bauen möchtest, wäre vlt ein gebrauchtes Mindstorms NXT Set nicht schlecht (Ebay).

Ich hoffe, das hilft dir schon mal für den Anfang - vielleicht kommen ja noch weitere Tipps von anderen Forumsmitgliedern!
Viel Spaß und Erfolg!

PS,
die Arduino- und Raspi-Kompendien gibt es ja auch als WORD doc, wie du vlt schon gesehen hast, da hat man eine bessere Stichwort-Suchfunktion
Gruß,
HaWe
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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon RoboTrader » 9. Dez 2017 11:50

Danke dir. :D Du schreibst ja überall, denn ich dachte, ich schreibe mal hier, um das Roboternetz zu entlasten. :D

Wollte auch gerade schreiben, denn ich habe die Minimal-Daten hier gefunden (witzig, sehe gerade, dass es die gleiche Seite ist wie bei dir):
Electric Technic Mini-Motor 9v • Lego 71427
Since 1997, this motor replaces 2838. Geared down and quite efficient, this is the motor of choice for most applications.

Nach diesem Tutorial müsste es aber möglich sein, durchaus direkt den Motor an +5V und GND anzuschließen und die Pins jeweils für unterschiedliche Richtungen zu tauschen - zumindest um zu testen. Ist das denn falsch?
Kann ein Motor kaputt gehen, wenn ich zu wenig Spannung anlege und auf H-Brücke/Motor-Shield verzichte?

P.S. Ich weiss, ich gehe oft den komplizierteren Weg, aber ich will möglichst viel lernen. Und wenn ich selbst höre, dass ich am Pi-Audio-Ausgang mit direkt angeschlossenem passiven Lautsprecher wirklich nichts höre, dann habe ich ein besseres Feeling dafür ... danke für eure Geduld! :prima:

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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon HaWe » 9. Dez 2017 11:59

nein, direkt kannst du keine Lego-Motoren an Arduino oder Pi GPIO Pins anschließen, denn die Pins liefern nur wenige mA. Höhere Ströme wirken wie ein Kurzschluss, damit zerstörst du deinen Arduino oder Pi. Dem Motor macht das aber nichts aus.

edit, überlesen: +5V/GND ist Versorgungs-Spannung, das sind keine steuerbaren GPIO Pins - das geht schon.

Das ist jetzt aber ein Arduino-Thema und gehört hier in ein anderes Unterforum....: viewforum.php?f=78
Gruß,
HaWe
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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon RoboTrader » 9. Dez 2017 12:11

Danke dennoch für die Antwort.
Dann hat also der Tutorial-Link-Verfasser keine Ahnung - gefährlich. Bestätigt mich im vielen Fragen! :D

Ja, ich teste mit der H-Brücke und achte dann auf die Foren.

Weiss zufällig jemand die U/min und Drehmoment dieser LEGO-71427-Reihe?

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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon HaWe » 9. Dez 2017 12:13

edit, überlesen: +5V/GND ist Versorgungs-Spannung, das sind keine steuerbaren GPIO Pins - das geht schon.
LEGO-71427-specs stehen doch im Philo-Link!
Gruß,
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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon RoboTrader » 9. Dez 2017 12:52

... Specs: Mein Fehler, habe nicht ganz runtergescrollt.
Und die beiden Motoren sind getestet. Mit H-Brücke, aber nur 5V. Der eine Motor funktioniert perfekt, der andere überhaupt nicht ... :(

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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon RoboTrader » 10. Dez 2017 20:21

RoboTrader hat geschrieben:... Specs: Mein Fehler, habe nicht ganz runtergescrollt.
Und die beiden Motoren sind getestet. Mit H-Brücke, aber nur 5V. Der eine Motor funktioniert perfekt, der andere überhaupt nicht ... :(


Heute ein Lego-Steck-Kabel auseinander gebaut, 2 Arduino-Set-Bastel-Kabel rein und schon habe ich meinen perfekten LEGO-Motor. Ärgert mich nur, dass der eine kaputt ist ... grrr ... ich dachte schon, ich hätte sofort meinen ersten fahrbaren Roboter bauen können. Ja, fahren kann er, aber eben ohne Richtungsänderung. Wobei ich echt gegrübelt habe, ob man nicht doch mit nur einem Motor ... :lol:

Ich habe die Links durchgesehen, die "Klappe" hinten am Motor aufgemacht, aber ich bekomme ihn nicht aus der grauen Hülle. Hat da noch jemand einen Trick für mich?
Oder kann man es sowieso vergessen, so einen Motor irgendwie wieder zum Laufen zu bringen?

Happy Adventssonntag!

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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon Technicmaster0 » 11. Dez 2017 16:02

Man kann tatsächlich einen Roboter bauen, der mit nur einem Motor vorwärts fahren und lenken kann. Er würde lenken wenn der Motor sich rückwärts dreht und vorwärts fahren wenn der Motor sich vorwärts dreht. Mechanisch ist das aber nicht ganz so leicht umzusetzen.

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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon HaWe » 11. Dez 2017 16:51

Technicmaster0 hat geschrieben:Man kann tatsächlich einen Roboter bauen, der mit nur einem Motor vorwärts fahren und lenken kann. Er würde lenken wenn der Motor sich rückwärts dreht und vorwärts fahren wenn der Motor sich vorwärts dreht. Mechanisch ist das aber nicht ganz so leicht umzusetzen.

völlig richtig, ich habe dazu sogar schon eine Bauanleitung vor 15 Jahren irgendwo gesehen :)
Geht mit einem Schneckenantrieb, bei der die Schnecke je nach Fahrtrichtung auf die eine oder andere Seite einer Achse rutscht und dadurch die Achse jew. ein anderes Ritzel antreibt:
Im Vorwärtsbetrieb werden dann durch das eine Ritzel beide Räder gleichzeitig angetrieben, bei Rückwärts über das andere Ritzel nur 1 der Räder 8-)

Allerdings, wenn ich mit dem RCX arbeiten wollte, würde ich mir dann eher doch noch 1 oder 2 Motoren ersteigern ;)
Gruß,
HaWe
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Re: RCX 1.0, NXT • Daten/Steuerung der Motoren

Beitragvon RoboTrader » 11. Dez 2017 19:40

Interessant, Technicmaster und HaWe!
Den RCX lasse ich übrigens links liegen. Aber ich glaube, auch dennoch wage ich mich nicht an so eine Konstruktion.
Dennoch interessant, das mal zu googeln und durchzudenken!


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