Programmieren vom Greifarm

Mindstorms und Delphi, Basic...
Läuft etwas nicht? für den NXT

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Programmieren vom Greifarm

Beitragvon Lucario » 16. Jan 2008 20:02

Also ich habe ein greif arm gebaut.
Wie muss ich jetzt programmieren das er auf kommando greift, und dann auf druck loslässt?

Ich weiß was ihr jetzt vieleicht denkt aber hab schon lang nich mehr die Software genutzt. Meine Bauideen wurden nie wirklich was.

Also danke schon mal im vorraus. Hoffe ihr könnt mir helfen
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Beitragvon Rabenauge » 16. Jan 2008 23:52

Dazu müsste man wissen, was du bzw. der Roboter unter "Kommando" bzw. "Druck" versteht.
Beim hinreichend bekannten RCX-Greifarm hatte man zwei Tastsensoren und nen Lichtsensor, vor dem ein schwarzweisses Feld bewegt wurde.
Schwarz also: greifen, weiss: loslassen. Zum Beispiel.
Geht aber auch mit einem einzigen Tastsensor: einmal drücken, zufassen und wenn er schon zugefasst hat (kann man ja leicht abspeichern) lässt er beim nächsten Druck einfach los.
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Beitragvon Lucario » 17. Jan 2008 13:46

Ok kannst du mir dann bitte erklären wie ich es hingrieg mit dem tastsensor? was ich da programmieren muss
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Beitragvon Rabenauge » 17. Jan 2008 19:18

Nicht konkret, da ich weder den NXT noch dessen Software habe.

Aber sowas primitives solltest du schon hinbekommen.
Im Grunde ists doch wirklich leicht: wird der Taster gedrückt, wird eine Variable (nennen wir sie ZU) abgefragt: steht da eine 1 dreht sich Motor_Greifer in die eine Richtung (zufassen) und zugleich wird eine 0 in ZU geschrieben.
Steht dort jedoch eine 0, dreht der Motor andersherum (damit das Ding loslässt), und ZU wird auf 1 gestellt.
So weiss die Software immer, ob zugefasst wurde oder ob die Hand offen ist und dreht den Motor entsprechend.

Vorsichtshalber würde ich die Mechanik gegen Überlast sichern, damit nichts kaputt geht (z.B. mit der Rutschkupplung), und den Arm beim einschalten jedesmal erst "hochfahren", das heisst, in eine definierte Stellung fahren- beispielswise in "Hand auf", damit die Variable immer auch mit den tatsächlichen Gegebenheiten übereinstimmt.
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Beitragvon Lucario » 18. Jan 2008 12:22

ÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄHHHHHHHHHHH?

Ich hatta da eher an ein bild von der Programmierung gedacht.Kann mir jemand anderes weiterhelfen?



Inzwisch versuch ichs ma
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