Geschwindigkeit von Tetrix Servos

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poohsen
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Geschwindigkeit von Tetrix Servos

Beitragvon poohsen » 29. Nov 2010 16:48

Hallo allerseits,
könnt ne Noob-Frage sein, aber es gibt ja keine dummen Fragen, von daher:

Ich bediene Tetrix Servos über den Tetrix Servo controller und spreche den mit meinem NXT via Lejos an. Klappt so weit auch alles, aber ich kann die Geschwindigkeit nicht kontrollieren! Ist das normal? Die Controller-Spezifikation sagt nicht über Geschwindigkeit, nur über step time und das steuert die Geschwindigkeit nur indirekt. Ich vermute daher so langsam, dass es vielleicht garnicht vorgesehen ist, die Geschwindigkeit von Servos zu kontrollieren. Kann mich da jemand aufklären? Wie ist es in RobotC, geht das da?

Viele Grüße,
poohsen

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Sebi
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Beitragvon Sebi » 3. Dez 2010 15:49

Die Geschwindigkeit von Servos kann man soweit ich weiß nicht ändern.
Außer, wenn man schrittweise die Soll Position verändert. (Ich weiß nicht, ob es funktioniert, könnte aber)
Also wenn er sich zu 100° drehen soll, und gerade bei 0° ist, dann erst 5° etwas warten, dann 10° usw.

poohsen
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Beitragvon poohsen » 3. Dez 2010 16:02

Hmm. Gibt's da auch eine einleuchtende Begründung für?
Beim schrittweisen Anpassen würde ich mal davon ausgehen dass am Ende ein Stottern rauskommt statt einer flüssigen Bewegung.

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Beitragvon mindstormsler » 3. Dez 2010 18:22


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Beitragvon poohsen » 6. Dez 2010 18:17

cool. danke für den Link.
Ich möchte allerdings nur ungern meine Servos zerlegen. Um die Geschwindigkeit zu regulieren, müsste ich ja anscheinend die Methode 2 wählen und die interne Elektronik ausbauen. Ich hab den Servo aber an einem Servocontroller dran, den ich über den NXT ansteuer und das würde ich idealerweise so beibehalten.

In einem anderen Thread hab ich gelesen, dass es ein spezielles Elektronikbauteil von Hyperion gibt, dass die Servogeschwindigkeit absenkt, das "HP-Servoslow".
Jetzt frage ich mich nur ob das auch mit meinen Hitec-Servos funktionieren wird, aber das werd ich Hyperion wohl direkt fragen müssen.

Die einfache Alternative, die mir mein Tetrix-Base-Set leider nicht bietet, wäre ein weiteres Getriebe für den Servo, dass die Geschwindigkeit zugunsten des Drehmoments reduzieren würde. Weiß jemand ob es sowas als fertige Module gibt, "Getriebe 5:1 für Hitec-Servos" ?

Gruß,
poohsen

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Beitragvon poohsen » 8. Jan 2011 15:29

Also, ich hab tatsächlich mal die Methode der kurzen Schritte probiert, d.h. 1 Grad bewegen, 30 ms warten, und wieder, usw. Es kommt ein Stottern zustande, das aber fürs erste verkraftbar wäre.

Das Hyperion Servoslow Bauteil hab ich mir auch mal gegönnt nachdem mir per Mail zugesichert wurde, dass es mit Servos aller hersteller funktioniert, aber für Hitec Servos scheint mir das nicht zu gelten. Bei ersten Versuchen mit dem Teil kam komisches Servoverhalten heraus. Die Bewegung war zwar etwas verlangsamt, an einer der beiden äußersten Positionen kam der Servo jedoch nicht zum Stehen sondern zitterte eher um die Zielposition herum. Die andere äußerste Position war dagegen ok. Jedenfalls ist das teil so für mich nicht nutzbar.

Langsame und dennoch flüssige Servobewegungen werden wohl für immer ein unerreichbarer Traum bleiben...

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Beitragvon HaWe » 8. Jan 2011 17:21

wo du gerade wieder on bist:
teste doch mal bitte meinen NXC-Motormux-Treiber
(evtl. enhanced FW laden):
http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?t=6187
Gruß,
HaWe
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NXT NXC SCHACHROBOTER: https://www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E


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